#4-(1) Microsoft AirSim : 설치

4회차 - (1) Microsoft AirSim Car Simulator : 설치

• Microsoft AirSim

 - AirSim은 Microsoft사에서 자율 주행, 영상 처리, 강화 학습, 인공 지능 알고리즘 등의 연구를 위하여 개발한, 언리얼 엔진(Unreal Engine)을 기반으로 하는 드론 및 자동차 시뮬레이터이다. 오픈 소스이며, 차량이나 드론의 상태와 관련된 API를 제공한다. (https://github.com/Microsoft/AirSim)

• AirSim 바이너리 설치 (Windows 10 환경)

 - 언리얼 엔진 홈페이지(https://www.unrealengine.com/ko/blog)에서 에픽 게임 런처를 다운 받는다. 다운 완료된 런처를 실행하여 최신 버전의 언리얼 엔진을 다운로드 한다. 

 (1). Microsoft사가 제공하는 도심이나 도시 근교 등의 환경에서의 AirSim은 따로 설치할 필요 없이, 언리얼 엔진만 다운로드 되어 있으면 된다. AirSim Github(https://github.com/Microsoft/AirSim)에서 바이너리 버전 다운로드(https://github.com/Microsoft/AirSim/releases)로 들어가 필요한 환경을 다운로드 하면 된다. 

 (2). 도심 환경(CityEnviron)의 경우 용량이 커서 2개로 분할 압축되어 있다. 두 압축 파일을 모두 다운받은 후에, 알집이나 7z과 같은 프로그램을 사용하여 압축을 풀어준다. 생성된 폴더 내의 언리얼 엔진 기반의 응용 프로그램을 실행하면, 시뮬레이션을 드론으로 할 것인지 자동차로 할 것인지 물어보는 창이 뜬다. 예를 누르면 자동차로, 아니오를 누르면 드론으로 시작된다. 

 (3). 우측 하단의 붉은색 버튼을 누르면 시뮬레이션 중의 훈련 데이터를 기록할 수 있다. 여기에는 속도, 조향 각, RPM, 기어 단수, 차량 전면 이미지 등이 포함된다. 붉은색 버튼을 한번 더 누르면 기록이 중지되고, 내 문서 폴더의 AirSim 폴더 안에 기록된 파일들이 저장된다.

• AirSim 빌드 설치 (Windows 10 환경)

 - AirSim 자체에서 제공하는 환경이 아닌, 자신이 언리얼 엔진에서 시뮬레이터의 배경을 구성하고 그 배경 상에서 AirSim을 구동하고 싶다면 소스 코드를 다운받아 빌드시켜야 한다. 그러기 위해서는 언리얼 엔진과 Git이 먼저 다운로드되어 있어야 한다. (https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/build_windows.md)

 (1). 먼저, 비주얼 스튜디오를 설치한다. 비주얼 스튜디오는 2015 업데이트 3 버전 이상이 요구된다. 만약 비주얼 스튜디오 2017을 설치한다면, 설치할 때 인스톨러에서 [개별 구성 요소]로 들어가 [데스크톱용 VC++ 2015.3 v140 도구 집합]을 무조건 체크하여 비주얼 스튜디오와 함께 다운받아야 한다. 비주얼 스튜디오가 먼저 다운로드 되어 있다면, 인스톨러에서 [수정]으로 들어가 다시 다운받을 수 있다. v140 도구 집합이 없으면 빌드 시에 오류가 발생한다.

 (2). 비주얼 스튜디오 설치가 완료되면, CMake를 다운로드 한다(https://cmake.org/download/). 설치 옵션에서 시스템 경로에 CMake를 추가한다(Default는 추가하지 않는다로 되어있음). CMake 설치가 완료되면, 컴퓨터를 한번 껐다 다시 켜는 것이 좋다. 그렇지 않으면 AirSim을 빌드시켰을 때, CMake를 찾지 못했다는 오류가 뜰 수 있다. 

 (3). 설치가 완료되면, 비주얼 스튜디오 네이티브 도구 명령 프롬프트를 실행한다. 그리고 자신이 원하는 경로에 들어간 다음, [git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git] 명령을 통하여 AirSim 소스 파일을 다운로드 한다. 

 (4). 다운로드가 완료되면 AirSim 폴더가 생성되고, 그 폴더 내에 소스 파일이 들어있다. AirSim 폴더로 들어가 build.cmd를 실행한다.(네이티브 도구 명령 프롬프트 내에서) 그러면 CMake를 찾고, 알아서 빌드가 시작된다. 빌드에 실패할 경우, 아래의 방법을 시도해 본 다음 다시 빌드를 실행해본다.

 - 오류1) 경고를 오류로 처리하여 오류가 발생할 수 있다. 다운받은 AirSim 폴더 내에 AirSim.sln 솔루션 파일을 비주얼 스튜디오로 실행한다. 솔루션 내의 각 프로젝트마다 [프로젝트] - [속성] - [C/C++] - [일반]에서 [경고를 오류로 처리를] '아니오'로 설정해준다. 다른 프로젝트들도 동일하게 설정해준다.

 - 오류2) 비주얼 스튜디오 2017을 설치했다면 v140과 관련된 오류가 발생할 수 있다. AirSim.sln 솔루션 파일의 모든 프로젝트 들을 [프로젝트] - [속성] - [구성속성] - [일반]에서 플랫폼 도구 집합을 v140으로 설정해준다(VS2017의 경우 v141로 설정되어 있음). 만약 v140이 없다면 비주얼 스튜디오 인스톨러에서 수정을 눌러 [개별 구성 요소]로 들어가 [데스크톱용 VC++ 2015.3 v140 도구 집합]을 설치해주어야 한다.

 - 오류3) mavlink_sha256.h, half.h 파일과 관련되어 'object' 파일이 없다는 오류가 발생할 수 있다. 이것은 비주얼 스튜디오를 한글판으로 사용하여 생기는 오류이다. 문제가 생긴 파일을 비주얼 스튜디오로 열어준다. 그리고 [파일] - [다른 이름으로 저장]을 눌러 저장 옵션에서 [인코딩하여 저장]을 누른다. 그리고 [인코딩]을 유니코드 1200으로 하여 저장한다.