#5-(5) 훈련 데이터 수집 완료

5회차 - (5) 훈련 데이터 수집 완료

• 훈련 데이터 수집 완료

 - TORCS의 훈련 트랙 하나를 2번씩 돌면서 이미지와 조향 데이터 등의 훈련 데이터를 모은다. 트랙의 길이마다 조금씩 다르지만 레이스 한 번을 완료하면 대략 3,000개의 훈련 데이터가 모인다. 전체 훈련 트랙 8개를 하나의 트랙당 2바퀴씩 도는 레이스를 8번씩, 총 64번의 레이스, 128바퀴의 훈련 데이트를 모으는 것을 완수하였다.

 - 훈련 이미지, 조향 데이터, 브레이크 및 스로틀 데이터를 각각 180,900개 모았다. 당초 예상했던 20만개에 살짝 못미치지만 동일한 트랙을 다시 돌면서 데이터를 2만개 더 채워넣는 것은 무의미해 보였기에 18만개 가량에서 데이터 수집을 멈추었다. 학습 시에 배치의 크기를 100개로 할 계획이기 때문에, 데이터가 100의 배수가 되도록 하였다.

 - 18만개 가량의 조향 데이터의 분포를 그래프로 그리면 위와 같다. 로지텍 G27은 반시계 및 시계방향으로 약 100도까지의 회전이 측정된다. 그러나 65도 이후의 데이터는 거의 없고, 70도부터는 아예 데이터가 없는 것을 볼 수 있다. 또 하나 특이한 점은, 반시계 방향의 데이터가 시계 방향의 데이터보다 더 많다는 것이다.